La S-Type è stata la prima "piccola" ammiraglia prodotta dalla casa automobilistica inglese Jaguar Cars, presentata al grande pubblico nel 1963, con un fantastico motore 3.5cc.

Nel 1966 venne aggiunto il modello dotato del motore da 4.2cc, con carrozzeria maggiorata e uno stile del frontale più simile a quello della berlina Mark X.

In termini di mercato la S-Type era pensata come un modello più grande e di gamma più alta della allora popolare Mark 2. Si può ritenere che la Jaguar vedesse nella S-Type il modello con il quale rimpiazzare la Mk2, ma in realtà la S-Type condivideva con quest'ultima solo il cofano.
Alla fine i tre modelli - S-Type, Mk2 e Mark X - rimasero in produzione contemporaneamente ed essendo vetture inserite nello stesso segmento, a dispetto di qualsiasi strategia di mercato, finirono per farsi concorrenza tra loro.

Nel 1966 un profondo restyling diede vita, unitamente all'adozione del motore maggiorato a 4,2 liri, alla 420. Da questo modello la Daimler Motor Company creò una versione più lussuosa, la Sovereign. Questa fu la prima volta che la Daimler utilizzava su una sua vettura un motore prodotto dalla Jaguar e rimarchiato Daimler e non uno di sua produzione.
Con l'arrivo della XJ6, nel 1968, la S-Type uscì definitivamente di produzione.